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AGV的综合技术将逐步机器人化

AGV本身就是一种移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工只能等多学科的研究成果，代表机电一体化的高成就，是目前科学技术发展***活跃的领域之一。7信息容量任何一种导向技术都以能获取***信息为前提，但不同的导向技术所获取的相关信息的容量有很大差别。

AGV的机器人化一直是AGV研究的热点技术。实际上，在机器人发展的整个过程中，其相关技术都先后在AGV中得到了应用。如智能移动机器人技术涉及到的机器人导航与***，路径规划、运动控制等，均在AGV中得到了体现。仓库是非常讲究高科技的地方，自动化是提高仓储运营效率、降低成本的唯1解决办法。使得现代AGV无论是专项技术还是综合性能，均得到了普遍提高，并仍将继续提高。

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(1)激光制导方式

该方法是在AGV行走路径的特***置处，安装一批激光/红外光束的反射镜。在AGV行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直安好的反射板时，即“看见”了“路标”。只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出AGV当前在全局坐标系中的X, Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确***和定向。该导引方法的特点是，当提供了足够多反射镜面和宽阔的扫描空间后，AGV导引与***精度十分高。为了满足不同环境作业需求，目前市场上常用的三种导航类型的AGV：磁导航AGV、无轨惯导AGV、激光导航AGV。该方法的缺点是成本昂贵，传感器、反射装置等设备安装复杂，且计算也很复杂。

3.2 适应能力

　　适应能力是指AGV运行时所经过地面的整洁程度、空间无障碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导向技术对应用环境的要求不同，因此，某种导向方法的实际应用有可能受到限制。

　　对于有线式导向技术，如埋线感应、光学导向和机器视觉等，环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应式对地面的清洁程度要求较低外，其他几种方式都要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。

　　对于无线式所采用的激光导向技术而言，环境要求主要是空间的无障碍程度。这是由于该种方法要在AGV运行所经过空间的特***置处设置反射镜面。因此，需要提供足够的扫描空间，避免其他物体的干扰。

　　惯性导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。